我正在尝试实现以下应用程序:
我将智能手机的3分量Android旋转矢量流到我的电脑，其中一个对象以Unity显示，并应根据智能手机的旋转进行旋转。
如何将三分量Android旋转向量转换为四元数，以便在3D应用程序中使用，例如在Unity中？
Android旋转矢量要么由三个组件组成，要么由四个组件组成（因为一个是多余的！）。 我将描述如何定义一个四元数，给定Android旋转向量的3分量表示。
旋转向量的三个元素等于单位四元数的*最后三个分量:
< q0, q1, q2, q3 > = < (θ/2), xsin(θ/2), ysin(θ/2), z*sin(θ/2) >
因为它是一个单位四元数（它的长度等于1），所以我们可以从剩下的三个中推断出第一个四元数值q0。
我们知道
1 = |q| = sqrt( q0^2 + q1^2 + q2^2 + q3^2 )
我们可以把它变成
q0 = sqrt( 1 - q1^2 - q2^2 - q3^2 )
好啦，我们找到了。 第四个四元数分量Q0。
