由于我花了相当长的时间来弄清楚如何让Xtion（Primesense）在威睿上工作，我想在这里与您分享。（使用Kinect，即使威睿已经成功连接，我也无法让ROS看到设备）。
roslaunch openni2_launch openni2.launch
运行上面的命令给我一个错误：
Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...
运行“rviz”和添加时，我要么得到单帧，要么没有帧——
那么，如何在使用虚拟机（威睿）时从Primesense设备在Ubuntu中获取视频帧呢？
下面的问题为我指明了正确的方向：http://answers.ros.org/question/77651/asus-xtion-on-usb-30-ros-hydro-ubuntu-1210/?answer=143206#post-id-143206
在popzzardroi的答案（未选择答案）中，他/她提到USBInterface应该为0。我推断，由于我的主机器是Windows，我应该将UsbInterface设置为1，这确实解决了它。
转到 /etc/openni2/（从系统文件夹，而不是主页）并打开具有管理员权限的PS1080. ini（例如sudo gedit PS1080.ini）。搜索UsbInterface，删除；并将值更改为1。它应该如下所示：
; USB interface to be used. 0 - FW Default, 1 - ISO endpoints (default on Windows), 2 - BULK endpoints (default on Linux/Mac/Android machines)
UsbInterface=1
根据以前的经验，您的Windows系统也可能需要kinect驱动程序。如果上述不起作用，请尝试安装以下内容：
附言：不要忘记你的Ubuntu驱动程序（用你的ROS版本替换水电）
sudo apt-get install ros-hydro-openni*
它不能解决下面的错误，但是rviz返回视频，这意味着我们可以读取Primesense设备发布的数据！
Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...
从opennni收到相同的警告（由位于Tools/PSLinkConsole的二进制文件在启动时发出）与另一个传感器。
通过将进程作为sudo启动来解决-我的猜测：要将优先级设置为USB事件线程，您需要root访问权限。：）
