我正在编写一个Python代码（如下），它可以加速步进电机，直到达到特定的步数。
for s in range (steps):
if s < accelerationsteps:
lateststep = self.oneStep(direction, stepstyle)
time.sleep(s_per_s)
s_per_s = s_per_s - ((astart - aend) / accelerationsteps)
s\u per\u s=每个步骤之间的时间
astart=以秒/步为单位的起动速度（例如0.5）
aend=加速应该停止的速度（例如0.05）
加速步骤=加速应该发生的步骤数
问题是，速度是以每秒每一步的步长而不是每秒每一步的步长增加的，因此是以指数而不是线性增加的。我发现这篇文章用数学术语解释了如何使用步进电机实现线性增长，但我还没有将其翻译成Python代码。
如果有人能帮助我，我将非常感激，我认为这将是非常有用的人在覆盆子派上使用步进器一般（我只找到了Arduino在这里的解决方案）
一个简单（虽然近似）的方法是让它按时间运行，而不是按步骤运行。因此，time.sleep（）周期是恒定的，您可以跟踪当前速度以及下一次步进的时间。只要time.sleep（）周期明显小于完成一步的时间，你就会得到相当平稳的加速。
隐约像：
accel = 20.0 # steps/sec/sec
time_passed = 0.000
steps_done = 0
cur_speed = 0 # steps/sec
time_for_next_step = 0.0
while (steps_done < steps_needed):
if (time_passed >= time_for_next_step):
self.oneStep(direction, stepstyle)
steps_done += 1
time_for_next_step = time_passed + 1.0/cur_speed
time.sleep(1); # 1 millisecond, I assume
time_passed += 0.001
cur_speed += accel/1000.0
因为延迟周期是恒定的，这也意味着循环本身的开销更接近于该延迟的恒定%增量，而不是随着延迟的减小而增加。这让事情变得更顺利。
我还没有测试过这个，但它应该接近正确。。。。希望有帮助！
-史蒂夫
