我们正在尝试使用raspberry pi 3和数字步进驱动器DM556，使用Matlab以特定的步数旋转步进电机（Nema23 57HS22-A）。

我们使用以下python代码以特定的步数（本代码中为3000步）旋转步进电机：

引脚29连接到DM556的PUL，每当步进电机从“低”变为“高”时，它都会旋转。引脚31连接到DIR，其决定步进电机的旋转方向。引脚32连接到ENA，使步进电机处于“低”。PUL-，DIR-，ENA-连接到GND（不在代码中）。该代码将使步进电机在无休止的循环中向一侧旋转3000步，向另一侧旋转3000步。

Import RPi.GPIO as GPIO
Import time

GPIO.setmode(GPIO.BOARD) 
GPIO.setup(29,GPIO.out) // GPIO 5
GPIO.setup(31,GPIO.out) // GPIO 6
GPIO.setup(32,GPIO.out) // GPIO 12

GPIO.output(32.GPIO.LOW) 

While True:
    GPIO.output(31,GPIO.HIGH) 
    For i in range(0,3000): 
        GPIO.output(29,GPIO.HIGH)
        Time.sleep(0.0005) 
        GPIO.output(29,GPIO.LOW)
        Time.sleep(0.0005)
    GPIO.output(31,GPIO.LOW)
    For i in range(0,3000):
        GPIO.output(29,GPIO.HIGH)
        Time.sleep(0.0005) 
        GPIO.output(29,GPIO.LOW)
        Time.sleep(0.0005)

我们尝试将此代码转换为matlab，并编写了此代码，该代码没有旋转电机：

clear all; close all; clc;

rpi1 = raspi('192.168.67.187','pi','raspberry');

pul_x = 5;
dir_x = 6;
ena_x = 12;

configurePin(rpi1,pul_x,'DigitalOutput');
configurePin(rpi1,dir_x,'DigitalOutput');
configurePin(rpi1,ena_x,'DigitalOutput');

writeDigitalPin(rpi1,pul_x,1);
writeDigitalPin(rpi1,dir_x,0);
writeDigitalPin(rpi1,ena_x,0);


for i = 1:200
    writeDigitalPin(rpi1,pul_x,1);
    pause(0.001);
    writeDigitalPin(rpi1,pul_x,0);
    pause(0.001);
end

我们使用此matlab代码成功地旋转了步进电机，但没有特定的步骤数：

clear all; close all; clc;

rpi1 = raspi('192.168.67.187','pi','raspberry');

pul_x = 5;
dir_x = 6;
ena_x = 12;

configurePin(rpi1,pul_x,'PWM');
configurePin(rpi1,dir_x,'DigitalOutput');
configurePin(rpi1,ena_x,'DigitalOutput');

writeDigitalPin(rpi1,dir_x,0);
writeDigitalPin(rpi1,ena_x,1);
writePWMDutyCycle(rpi1, pul_x, 0.5);
writePWMFrequency(rpi1, pul_x, 1000);

for i = 1:200
    writeDigitalPin(rpi1,ena_x,0);
end

writeDigitalPin(rpi1,ena_x,1);

我们试图修复第二个代码，使步进电机移动，但我们很高兴听到任何其他建议，旋转步进电机在特定的步数。

提前谢谢。

编辑：

我们发现，我们发布的第二个代码实际上是工作的，但问题是命令写DigitalPin需要太多的时间（20毫秒），因此步进电机移动得太慢，看不见。有没有其他功能或方法可以减少时间，以使电机运行得更快？